タダノインフラソリューションズ（東京都中央区）はイーソル（東京都中野区）と共同で、ゲームエンジン「Godot」を使った3D-LiDAR点群シミュレータを開発した。従来、現実空間で3D-LiDARセンサを検証するためには、実機の準備や計測場所の確保、日程調整など多くの手間と時間が必要だった。同シミュレータは、そうした準備が不要で運転支援機能の検討や初期開発を迅速に進めることができる。
これまでタダノインフラソリューションズは実機構造や周囲環境を含む仮想環境を構築し、当該仮想環境に対してセンシング処理や制御処理を行うことで、センシングと制御とが閉ループで連成する動作を仮想空間内で再現する技術開発を進めてきた。このような取り組みを包含する概念を「仮想環境一体型センシング及び制御シミュレータ（VECS）」と定義し，仮想環境内でセンシング処理と制御処理を実装したシミュレータとして位置付けている。
同シミュレータでは、仮想空間上に3D‑LiDARセンサ実機仕様のセンサモデルや構造オブジェクトを配置することで、設置した3D-LiDARセンサが検知可能な構造物の点群データを取得でき、実機を使用することなく、仮想環境内で3D‑LiDAR挙動を含む検証や仕様検討が可能になる。
従来は現実空間での3D‑LiDARセンサを検証するためには、実機の準備や計測環境の構築、日程調整などの工程が必要だったが、同シミュレータを活用することで、これらを待つことなく、運転支援機能に関連する仕様検討や初期開発へと進むことができる。
Godotは2014年に一般公開されたクロスプラットフォームでオープンソースの2D/3Dゲームエンジンで、柔軟なカスタマイズや機能拡張性や、軽量で動作が高速であることなどが特徴。今後は、現実空間における3D-LiDAR実機計測データと、本シミュレータにより取得される点群データとの整合性検証を進め、より実機挙動に即したシミュレーション技術の高度化を目指す。
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